私たちの研究は、機構設計・AI・人間機械協調が交わる領域にあります。ロボットをより安全に、より直感的に、 そして実世界で役立つものにすることを目指し、相互につながる4つのテーマに取り組んでいます。
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外科医と患者をより近づけるロボット — より安全に、より確実に、より身近に。
多くの手術ロボットは産業用に作られたアームを転用しており、コスト増と性能の制約を招いています。私たちは、 安全性をソフトウェアだけに頼るのではなくハードウェアのレベルで保証する、専用の本質安全な手術ロボット器具と 遠隔操作システムを設計しています。長期的な目標は、専門的な医療を医療過疎地域にも届けられる、 低コストで可搬型の手術ロボットの実現です。
遠隔手術で失われる触覚を取り戻す遠隔操作システム。
器用な低侵襲手術のための多自由度器具の設計と運動学的評価。
安全性が重視されるロボット遠隔操作で力覚フィードバックを届ける手法。
指先に、手のひらに、そしてその先へ — ロボットの触覚を操作者に伝える。
操作者がロボットを遠隔操作すると、環境との相互作用で生じる力を感じられなくなり、作業性能が低下します。 私たちは、力覚・触覚の手がかりを提示するウェアラブル型および接地型のハプティックデバイスを開発し、 デバイス設計が遠隔操作・技能訓練・複合現実インターフェースにおける操作者の性能をどう左右するかを研究しています。
知覚と性能の観点から評価する、電気触覚・締め付け式フィードバックの設計。
精密作業の訓練のための振動触覚グローブと複合現実フレームワーク。
精密な遠隔操作と結合作業における、ウェアラブル型と接地型の力覚フィードバックの比較。
安全で多用途な操作のための、柔軟で適応的な機構。
私たちは、繊細で不定形な物体を安全に把持するソフト空気圧アクチュエーター、適応型グリッパー、 3Dプリントによる柔軟機構を設計しています。アクチュエーターの形状、材料選定、そして多指ロボットハンドや リハビリ機器への統合について研究しています。
多用途な3指ロボットグリッパーに統合したソフトアクチュエーター（IEEE Access, 2025）。
60A–70AのTPUで3Dプリントするソフトグリッパーの材料と設計手法。
手のリハビリのための、小型・腱駆動のソフトロボットグローブ。
移動・リハビリ・日常の自立を支える、人間中心のシステム。
私たちはAIと新しい機構設計を支援・人間中心ロボットに応用しています。電動車椅子のための 振動触覚安全システム、リアルタイムフィードバックを備えた生体模倣義肢、下肢外骨格、器用で反射的なロボットハンド、 効率的な二足歩行脚アーキテクチャなどに取り組んでいます。
運転安全性を高める、車両埋め込み型の振動触覚フィードバック（IEEE T-NSRE, 2026）。
リアルタイム触覚フィードバック付き下肢義肢、器用なハンドのための人間型指。
反射的把持制御のための低コスト積層センシング、二足歩行ロボットのモード切替脚。